Makalah ini membahas integrasi antara beberapa perangkat lunak untuk memudahkan proses
desain mekanisme sebuah serial robotic manipulator, khususnya pada desain kinematikanya. Hal
ini dilatarbelakangi dengan kenyataan bahwa pada saat ini sudah banyak perangkat lunak CAD
(solid modeling) yang mempunyai kemampuan untuk menganalisa dan memverifikasi kinematika
atau dinamika sebuah mekanisme, baik yang built-in maupun add-in. Akan tetapi ada keterbatasan
apabila digunakan untuk menganalisa atau memverifikasi mekanisme yang melibatkan
invers-kinematic yang cukup komplek.
Beranjak dari hal tersebut maka dilakukan integrasi antara dua perangkat lunak yang sudah cukup
populer, yaitu Matlab yang mempunyai kemampuan perhitungan matrik untuk invers-kinematic dan
Solidworks yang mempunyai kemampuan yang baik di dalam virtual prototype. Prosesnya berawal
dari desain part dan assembly oleh Solidworks yang menghasilkan data dimensi dan geometry
constrains, lalu data tersebut dikalkulasi (Denavit-Hartenberg methodology) oleh Matlab dengan
keluaran dalam bentuk csv file. Selanjutnya data csv file tersebut secara langsung digunakan
sebagai input pada joint (rotary/prismatic) pada Solidworks.Untuk studi kasus pada makalah ini
digunakan konfigurasi SCARA manipulator robot.
Dari hasil integrasi ini, proses rancang bangun dari mekanisme serial robotic manipulator dapat
dibuat lebih otomatis, dimana perancang dapat dengan mudah merancang-ulang mekanisme robot
yang kurang sesuai dan melihat dengan cepat hasil analisa kinematikanya. Tentunya ini akan
berkontribusi di dalam skala rapid prototyping.
